А как понять, правильно или нет настроен?

Пока вроде склонности нет благодаря спорту.
Вот на этом рисунке более-менее правильно

Вот смотрите. Линия бедра должна продолжать линию сиденья, то есть бедро должно быть параллельно плоскости сиденья.
А на том фото, где неправильно - ребёнок как бы стекает со стула вниз. У него попа на стуле сидит, в плоскости стула, а бедро развёрнуто вниз, причём сильно. Ребёнок фактически не сидит - он стоит на коленях. А поза стоя на коленях в принципе плоха для поясничного отдела позвоночника, он очень сильно перенапрягается и зажимается.
Дальше. Положение подставки. Вот так она и должна быть, под голенью, касаясь нижнего края коленной чашечки или чуть ниже. Перпендикуляр, проведённый к подставке через её центр, должен примерно в центр тяжести тела выходить, это примерно в районе пупка, чуть глубже - вот туда он и выходит. В принципе, положение подставки может быть и другим, оно зависит от настроек сиденья... но примерно вот так.
При правильной настройке мы наблюдаем нормальные физиологические изгибы позвоночника. Прогиб в поясничной части - лордоз и изгиб в грудной части - кифоз. Вот на этом рисунке они правильные, именно такими они и должны быть при свободном положении позвоночника. При этом плечи свободно опущены вниз, не свёрнуты, лопатки не сведены, шея составляет с поясничным отделом позвоночника единую линию, то есть голова не опущена и не закинута назад - это важно для нормального кровоснабжения головного мозга.
Это основные моменты, касающиеся в целом посадки на коленном стуле.
Теперь что касается уже непосредственно письма - положение (высота) крышки стола. Вот здесь этот параметр выставлен тоже достаточно правильно. При свободном положении плеч (не задранных к ушам) если мы свободно опустим руку вниз, а потом согнём её под прямым углом (почти как на рисунке, но здесь локоть уведён чуть вперёд, но в данном случае это несущественно), то крышка стола должна получиться примерно на уровне локтя. То есть повесили руку свободно вниз от плеча - согнули руку в локте под прямым углом, не меняя положения плеч и рук выше локтя - взяли книжку, повернули её горизонтально, подвели снизу под предплечье - вот вам высота стола получилась. Вот на рисунке она такая и есть, правильная.
А на том "неправильном" фото стол просто безобразно высоко. В итоге у ребёнка растопырены в стороны локти, подняты плечи... и никакой свободы верхней половины туловища в итоге нет и быть не может. Да плюс ещё и зажатость в поясничном отделе... На обычном стуле в итоге и то лучше, даже на неправильном.
Ещё один момент - насколько сильно задвигать стул под стол. Вот на рисунке я бы чуууточку больше его придвинула к столу... хотя тут нужно смотреть. В положении на рисунке человек свободно сидит, он не пишет. Когда он начнёт писать, он немного навалится спиной на стол, при этом стул качнётся чуть вперёд... по идее, он выйдет как раз в правильное положение. Но нужно смотреть...
Вообще ребёнку лучше стул без полозьев таких, чтоб не качался. Маленький ещё... это взрослому лучше с полозьями, чтоб позвоночник разгружать. А малыш себе позвоночник разболтает... ну мягкий он у ребёнка ещё.
Что ещё по посадке... насколько глубоко садиться на сиденье, то есть как сдвинуться по сиденью вперёд-назад. Ну вот опять же - перпендикуляр, опущенный к сиденью из центра тяжести, должен попасть в центр сидения примерно на обычном стуле и немного ближе к переднему краю на коленном (за счёт того, что часть веса тела переносится на подставку, то есть человек не только на попе сидит, но и частично на голенях. Ну тоже нормально на рисунке...